假设某质点做圆周运动，在Δt时间内转过的角为Δθ. Δθ与Δt的比值，描述了物体绕圆心运动的快慢，这个比值叫做角速度，用符号ω表示：ω=|Δθ|÷Δt角速度ω是矢量。按右手螺旋定则，大拇指方向为ω方向。当质点作逆时针旋转时，ω向上；作顺时针旋转时，ω向下。

角位移Δθ与时间Δt之比在Δt趋近于零时的极限值为

ω叫做某一时刻t质点对O点的瞬时角速度（简称角速度）。

例如，弧长是0.12m，半径是0.1m，那么θ=0.12m÷0.1m=1.2.

弧长与半径的单位都是米，在计算二者之比时要消掉.为了表述的方便，θ有一个单位：弧度，用符号rad表示。这样，上面计算得到的角θ就是1.2弧度，记为θ=1.2rad.

对于一个圆，θ=2πrad=360°，则

角位移的单位是rad，角速度的单位是s-1或rad/s.

设线速度为v，取圆心为原点，设位矢（位置矢量）为r，则

v=ω×r

该式可以作为角速度这个物理量的普遍定义式。

角速度ω是伪矢量。 右手系改为左手系时，角速度反向.其本质是二阶张量（Ω），而一般矢量的本质是一阶张量，因此，矢量是角速度的简便表达，张量是角速度的准确表达。